一、产品概述

    立体视觉+惯导的SLAM系统，是车载自动驾驶、机器人的导航方案， VIL-SLAM通过将紧密耦合的立体视觉、惯性里程计（VIO）与建图和增强视觉环路闭合相结合来实现这一目标。该系统实时生成环闭合校正的6自由度姿态和接近实时的1cm体素稠密点云。在比如隧道一些复杂场景下能够实现良好性能。

二、Demo载荷平台

    以实验型的车体四驱平台，搭建相机、惯导和信号处理板，实现硬件的匹配工作。

三、基于ZU5EV的信号处理设备

    产品接入双路摄像头、惯导模块，实现图像数据，slam位置和位置姿态的数据接入计算。

四、软件开发

4.1 双目视觉

    视觉前端从立体摄像机获取立体图像，它执行帧到帧的跟踪和立体帧匹配，并输出立体匹配结果作为视觉测量。立体VIO采用立体匹配和IMU测量，在位姿图上执行IMU预积分和平滑紧耦合结果。该模块根据IMU和摄像机输出VIO姿态。

4.2 点云

    建图在进行点提取和扫描帧点云到地图配准之前，使用高频IMU速率VIO姿态作为运动。将扫描c表示为从一个完整的旋转获得的点云。从图中提取几何特征，包括锐边上的点和平面上的点。

4.3 GPS位置姿态

    惯导模块能够检测并处理GPS位置信息、线性加速度、角速度、地球重力和航向，让用户能够检测三维方向、位置和运动。通过在32位处理器内嵌入专用的传感器融合软件，传感器模块可进一步提高检测精度。该软件可整合所有传感器的输出数据，运用预测和滤波算法自动修正测量失真和误差。

五、产品应用

    产品以MPSOC为基础的嵌入式计算设备，实现自动驾驶的科研应用，产品开发。用于机器人、无人机、智能车等场景。